EA190系列脉冲型伺服,伺服系统,深圳市尊龙凯时股份有限公司

技术数据

技术规格

型号 EA190-

0R9-1B

1R6-1B

2R5-1B

4R8-2B

6R2-2B

适配电机编码器

17bit增量式、23bit绝对式

外形结构

SIZE A

SIZE B

适配电机功率(kW)

0.05

0.1/0.2

0.4

0.75

1.0

额定输出电流(A)

0.9

1.6

2.5

4.8

6.2

电源

50/60Hz

单相AC220V±5%

三相AC220V±5%

工况

温度

工作温度0～40°，存储温度-20°～85°

湿度

工作/存储：≦90%RH（无结露）

海拔高度

≦1000米

振动

≦4.9m/s²，10～60Hz（不允许工作在共振点）

冷却方式

风扇冷却

控制方式

SVPWM，矢量控制

六种控制模式

速度控制、位置控制、转矩控制、速度/位置控制、转矩/速度控制、位置/转矩控制。

正面面板

按键5个、LED 5位

再生制动

内置制动单元和电阻，可外接制动电阻

反馈方式

支持省线式/非省线式增量型2500线编码器，17bit增量式和/23bit绝对式编码器

数字输入输出

输入

伺服启动、警报复位、位置脉冲偏差计数器清除、速度指令方向选择、位置/速度多段切换、内部指令触发、控制模式切换、脉冲禁止、正向驱动禁止、反向驱动禁止、正向点动、负向点动。

输出

伺服准备好、制动器输出、电机旋转输出、零速信号、速度接近、速度到达、位置接近、位置到达、转矩限制、转速限制、警告输出、警报输出。

保护功能

硬件

过压、欠压、过速度、过热、过载、过速、编码器警报等。

软件

位置误差过大、EEPROM故障等。

警报数据跟踪功能

记录4组历史警报记录和相关数据

通讯功能

Modbus RTU

编码器信号输出

信号类型

A、B、Z差动输出，Z信号集电极开路输出，可设定Z信号宽度

分辨率

可编程任意分频，可选4倍频前或4倍频后输出

位置控制模式

大输入

脉冲频率

差动输入方式：500Kpps

集电极开路输入方式：200Kpps

脉冲指令模式

脉冲+符号，AB正交脉冲，CW/CCW

指令控制模式

外部脉冲指令、多段位置指令

指令平滑方式

低通滤波、FIR滤波、多段位置指令时梯形平滑

电子齿轮比

电子齿轮比：N/M倍（0.001＜N/M＜64000＝ N：1~2³⁰，M：1～2³⁰

位置精度

±1个指令脉冲

速度控制模式

指令控制方式

外部、数字速度指令、多段速指令、点动指令

指令平滑方式

低通滤波、S曲线平滑

转矩限制

数字设定限制

调速比

1:3000（2500ppr编码器） 1:5000（23bit编码器）

额定负载时，连续平稳运转的小速度／额定转速

频宽

不低于250Hz（2500ppr编码器）不低于800Hz（23bit编码器）

速度波动率

负载变动（0 ~ 100%）

大0.1%

23bit编码器，速度指令为额定转速时，

（空载时的转速–满载时的转速）／额定转速。

电源电压变动 ±10%

大0.1%

环境温度（0~ 50℃）

大0.1%

转矩控制模式

指令控制模式

外部模拟指令、数字转矩指令

指令平滑方式

低通滤波

速度限制

数字设定限制

精度

±3%（电流重复精度）

伺服驱动器与常用电机规格对应参照表

伺服驱动器			伺服电机
驱动器型号	电源电压	尺寸	电机型号	电机功率	额定转速	额定转矩
EA190□-0R9-1B	单相AC220V	SIZE A	SES04-005-30-2□AY□	50W	3000rpm	0.16Nm
EA190□-1R6-1B			SES04-0R1-30-2□AY□	100W	3000rpm	0.32Nm
EA190□-1R6-1B			SER06-0R2-30-2□AY□	200W	3000rpm	0.64Nm
EA190□-2R5-1B			SER06-0R4-30-2□AY□	400W	3000rpm	1.28Nm
EA190□-4R8-2B	单相或三相AC220V	SIZE B	SER08-0R7-30-2□AY□	750W	3000rpm	2.38Nm
			SER08-0R7-30-2□AY□	750W	3000rpm	2.38Nm
			SER08-0R7-20-2□AY□	750W	2000rpm	3.58Nm
			SER08-1R0-30-2□AY□	1000W	3000rpm	3.18Nm
EA190□-6R2-2B			SER13-1R0-10-2□BY□	1000W	1000rpm	9.55Nm
			SER13-1R0-20-2□BY□	1000W	2000rpm	4.77Nm
			SER13-1R0-30-2□BY□	1000W	3000rpm	3.18Nm

SER系列伺服电机规格

360截图20220125113314577.jpg

第1位系列	第2位电机法兰尺寸	第3位电机额定输出功率
SER：标准伺服电机	04：40mm	005: 50W
SES：高性能伺服电机	06：60mm	0R1：100W
	08：80mm	0R2：200W
	09：86mm	0R4：400W
	11: 110mm	0R7：750W
第4位电机额定转速	13：130mm	1R0：1000W
10：1000rpm
15：1500rpm
20：2000rpm
25：2500rpm
30：3000rpm	第7位惯量类型
第5位电压等级	A：低惯量
2：220V	B：中惯量
3：380V	C：高惯量
		第9位选配
第6位编码器类型	第8位惯量类型	空：无选配
	X：光轴，不带键槽^*1	1：带保持制动器（DC24V）
B：17bit增量式编码器	Y：带U型键槽，带螺孔^*2	2：带油封
H：17bit磁性增量式编码器	Z：带双圆键槽，带螺孔	3：带保持制动器及油封
F：23bit绝对值编码器
K：17位绝对值磁编码器编码器		第10位特殊规格

*1：非标准品种，不建议选择。

*2：部分品种可能为双圆键槽，但除130法兰电机外，键的宽度和高度与U型键槽相同，详见第10章。

以上伺服电机的10个型号要素并非可以随意组合，请查阅选型指南或咨询本公司。

伺服电机共同特性：

电机绝缘等级	F Class
绝缘耐压	1500V 60s
绝缘电阻	DC500V，10MW以上
电机耐温等级	B
防护等级	全封闭自冷式IP65 （轴贯通部分除外）
使用环境	环境温度0-40° 相对湿度20-80%(无凝露）
安装方式	法兰安装
旋转方向	正转指令下从负载侧看时为逆时针方向（CCW）旋转

伺服电机参数表：

伺服电机型号	电压等级 V	额定功率 W	额定转速 rpm	高转速 rpm	额定电流 A	瞬时大电流 A	额定转矩 Nm	瞬时大转矩 Nm	转矩常数 Nm/A	转动惯量 Kg.cm²*10^-4	适配驱动器EA190-
伺服电机型号	电压等级 V	额定功率 W	额定转速 rpm	高转速 rpm	额定电流 A	瞬时大电流 A	额定转矩 Nm	瞬时大转矩 Nm	转矩常数 Nm/A	转动惯量 Kg.cm²*10^-4	适配驱动器EA190-
SER06-0R2-30-2□AY□	AC 220	200	3000	5500	1.2	3.6	0.64	1.92	0.53	0.18(0.18)	1R6-1□
SER06-0R4-30-2□AY□		400	3000	4500	2.3	6.9	1.27	3.81	0.55	0.3(0.3)	2R5-1□
SER08-0R7-30-2□AY□		750	3000	4500	4.3	12.9	2.4	7.20	0.56	1.01(1.02)	4R8-2□
SER08-0R7-20-2□AY□		750	2000	3000	3.0	9.0	3.5	10.50	1.17	1.59(1.6)
SER08-1R0-30-2□AY□		1000	3000	4000	4.0	12.0	3.2	10.50	0.88	1.59(1.6)
SER09-0R7-30-2□BZ□		750	3000	4000	3.4	10.2	2.4	7.20	0.71	2.42(2.43)
SER11-0R6-30-2□BY□		600	3000	4000	2.5	7.5	2.0	6.00	0.8	3.03(3.05)	2R5-1□
SER11-1R0-20-2□BY□		1000	2000	2500	5.0	15.0	5.0	15.00	1.0	7.22(7.24)	6R2-2□
SER11-1R2-30-2□BY□		1200	3000	3500	4.9	14.7	4.0	12.00	0.82	5.54(5.56)	6R2-2□
SER11-1R8-30-2□BY□		1800	3000	3500	6.6	19.8	6.0	18.00	0.91	8.55(8.57)	011-2□
SER13-0R7-20-2□BY□		750	2000	2500	3.88	11.6	3.65	10.95	0.94	6.17(6.19)	4R8-2□
SER13-1R0-10-2□BY□		1000	1000	1500	4.72	14.2	9.55	28.65	2.02	17.14(17.16)	6R2-2□
SER13-1R0-20-2□BY□			2000	2500	4.72	14.2	4.77	14.31	1.01	8.71(8.73)
SER13-1R0-30-2□BY□			3000	3500	4.96	14.9	3.27	9.81	0.66	6.17(6.19)
SER13-1R5-10-3□BY□	AC 380	1500	1000	1500	5.4	13.5	14.32	35.80	2.65	25.58(25.6)	5R6-3□
SER13-1R5-20-3□BY□			2000	2500	4.1	10.3	7.16	17.90	1.75	12.08(12.1)
SER13-1R5-30-3□BY□			3000	3500	4.2	10.5	4.78	11.95	1.14	8.71(8.73)
SER13-2R0-20-3□BY□		2000	2000	2500	6.5	16.3	9.55	23.88	1.47	17.14(17.16)	8R5-3□
SER13-2R0-30-3□BY□		2000	3000	3500	5.8	14.5	6.5	16.25	1.12	12.08(12.1)	8R5-3□
SER13-3R0-20-3□BY□		3000	2000	2500	9.6	24.0	14.32	35.80	1.49	25.58(25.6)	013-3□
SER13-3R0-30-3□BY□		3000	3000	3500	8.3	20.8	9.55	23.88	1.15	17.14(17.16)	013-3□
注：1（）内数值为带有制动器的值； 2带有油封时，需降额10%使用 3：额定转矩表示在下述尺寸的铝制散热片上且环境温度为40℃时的连续容许转矩。 40、60、80法兰电机：2502506mm 90、110法兰电机：30030010mm 130法兰电机40040015mm

伺服电机型号	电压等级 V	额定功率 W	额定转速 rpm	高转速 rpm	额定电流 A	瞬时大电流 A	额定转矩 Nm	瞬时大转矩 Nm	转矩常数 Nm/A	转动惯量 Kg.cm2*10-4	适配驱动器EA190□-
伺服电机型号	电压等级 V	额定功率 W	额定转速 rpm	高转速 rpm	额定电流 A	瞬时大电流 A	额定转矩 Nm	瞬时大转矩 Nm	转矩常数 Nm/A	转动惯量 Kg.cm2*10-4	适配驱动器EA190□-
SES04-005-30-2□AY□	AC 220	50	3000	6000	0.6	1.8	0.16	0.48	0.26	0.02(0.02)	0R9-1□
SES04-0R1-30-2□AY□		100	3000	6000	1.1	3.3	0.32	0.96	0.29	0.04(0.04)	1R6-1□
SES06-0R2-30-2□BY□		200	3000	6000	1.6	4.8	0.64	1.92	0.44	0.29 (0.34)	1R6-1□
SES06-0R4-30-2□BY□		400	3000	6000	2.3	6.9	1.27	3.81	0.59	0.56 (0.61)	2R5-1□
SES08-0R7-30-2□BY□		750	3000	5000	4.0	12	2.4	7.2	0.653	1.56 (1.66)	4R8-2□
SES08-1R0-30-2□BY□		1000	3000	5000	6.0	18	3.2	9.6	0.538	2.03 (2.13)	6R2-2□
SES13-0R8-15-2FBY□		850	1500	3000	6.9	17	5.39	13.8	1.72	13.95(16.1)	011-2B
SES13-0R8-15-3FBY□	AC 380	850	1500	3000	3.5	8.5	5.39	13.8	1.72	13.95(16.1)	5R6-3B
SES13-1R3-15-3FBY□		1300	1500	3000	5.4	14	8.34	23.3	1.78	19.95(22.1)	5R6-3B
SES13-1R8-15-3FBY□		1800			8.4	20	11.5	28.7	1.5	26.1(28.1)	8R5-3B
SES18-2R9-15-3FBY□		2900			11.9	28	18.6	45.1	1.7	46.0 (53.9)	013-3B
SES18-4R4-15-3FBY□		4400			16.5	40.5	28.4	71.1	1.93	67.5 (75.4)	017-3B
SES18-5R5-15-3FBY□		5500			20.8	52	35	87.6	1.8	89.0(96.9)	022-3B
SES18-7R5-15-3FBY□		7500			25.7	65	48	119	1.92	125.0(133)	028-3B
SES18-3R6-20-3FBY□		3600	2000	2500	9.5	28.5	16.7	50.16	2.1	46.0(53.9)	013-3B
注：1（）内数值为带有制动器的值； 2带有油封时，需降额10%使用 3：额定转矩表示安装在下述尺寸的铝制散热片上且环境温度为40℃时的连续容许转矩。 40、60、80法兰电机：2502506mm 90、110法兰电机：30030010mm 130法兰电机40040015mm 180法兰电机：55055020mm

SER系列 60、80、86法兰伺服电机尺寸

电机规格型号	LD (mm）	FA (mm）	FB (mm）	FC (mm）	FD (mm）	LZ (mm）	LK (mm）	LE (mm）	LG (mm）	LH (mm）	S (mm)	KL (mm)	KH (mm)	KW (mm)	T (mm)	质量 (kg)
SER06-0R2-30- 2□A□□	113.5 （147）	60	50	70	5.5	30	22.5	3	8	44	14	11	5	5	M5	1.01 (1.40）
SER06-0R4-30- 2□A□□	134 (168)	60	50	70	5.5	30	22.5	3	8	44	14	11	5	5	M5	1.37 （1.78）
SER08-0R7-30- 2□A□□	141.5 (173)	80	70	90	6.5	35	25	3	8	55	19	15.5	6	6	M5	2.47 （3.33）
SER08-0R7-20- 2□A□□	171.5 (203)	80	70	90	6.5	35	25	3	8	55	19	15.5	6	6	M5	3.40 （4.10）
SER08-1R0-30- 2□A□□	171.5 (203)	80	70	90	6.5	35	25	3	8	55	19	15.5	6	6	M5	3.40 （4.10）
SER09-0R7-30- 2□B□□	148 (183)	86	80	100	6.5	35	25	3	9	58	16	13	5	5	M5	3.24 （3.94）

SES系列 40、60、80法兰伺服电机尺寸

电机规格型号	LD (mm）	FA (mm）	FB (mm）	FC (mm）	FD (mm）	LZ (mm）	LK (mm）	LE (mm）	LG (mm）	LT (mm）	S (mm)	KL (mm)	KH (mm)	KW (mm)	T (mm)	质量 (kg)
SES04-005-30- 2□AY□	86.5 (119.5)	40	30	46	4.5	25.5	14	3	8	37	8	6.3	3	3	M3	0.4 （0.6）
SES04-0R1-30- 2□AY□	100.5 (133.5)	40	30	46	4.5	25.5	14	3	8	37	8	6.3	3	3	M3	0.47 （0.67）
SES06-0R2-30- 2□BY□	93.7 （120.2）	60	50	70	4.5	30	20	3	8	48	11	8.5	4	4	M4	1.01 (1.40）
SES06-0R4-30- 2□BY□	110.7 （137.2）	60	50	70	4.5	30	25	3	8	48	14	11	5	5	M5	1.37 （1.78）
SES08-0R7-30- 2□BY□	122.4 （150.6）	80	70	90	6.3	35	25	3	10	58	19	15.5	6	6	M5	2.4 （2.8）
SES08-1R0-30-2□BY□	136.4 （164.6）	80	70	90	6.3	35	25	3	10	58	19	15.5	6	6	M5	3.0 （3.4）

SER系列 110、130法兰伺服电机尺寸

电机规格型号	LD (mm）	FA (mm）	FB (mm）	FC (mm）	FD (mm）	LZ (mm）	LK (mm）	LE (mm）	LG (mm）	LH (mm）	LM (mm）	LT (mm）	S	KL	KH	KW	T	质量 (kg)
SER11-0R6-30-2□B□□	155.5 (210.5)	110	95	130	9	55	31	6	9	-	107	176	19	15.5	6	6	M6	3.93 (5.39)
SER11-1R0-20-2□B□□	205.5 (260.5)	110	95	130	9	55	31	6	9	-	107	176	19	15.5	6	6	M6	6.42 (7.88)
SER11-1R2-30-2□B□□	185.5 (240.5)	110	95	130	9	55	31	6	9	-	107	176	19	15.5	6	6	M6	5.46 (6.92)
SER11-1R8-30-2□B□□	218.5 (273.5)	110	95	130	9	55	31	6	9	-	107	176	19	15.5	6	6	M6	7.26 (8.72)
SER13-0R7-20-2□C□□	150 (205)	130	110	145	9	58	45	6	12	-	117	186	22	18	7	8	M6	5.20 (6.90)
SER13-1R0-10-2□B□□	215 (270)	130	110	145	9	58	45	6	12	-	117	186	22	18	7	8	M6	10.12 (11.67)
SER13-1R0-20-2□B□□	165 (220)	130	110	145	9	58	45	6	12	-	117	186	22	18	7	8	M6	6.41 (7.94)
SER13-1R0-30-2□B□□	150 (205)	130	110	145	9	58	45	6	12	-	117	186	22	18	7	8	M6	5.31 (6.89)
SER13-1R5-10-□□B□□	265 (320)	130	110	145	9	58	45	6	12	-	117	186	22	18	7	8	M6	13.82 (15.40)
SER13-1R5-20-□□B□□	185 (240)	130	110	145	9	58	45	6	12	-	117	186	22	18	7	8	M6	7.89 (9.43)
SER13-1R5-30-□□B□□	165 (220)	130	110	145	9	58	45	6	12	-	117	186	22	18	7	8	M6	6.40 (7.96)
SER13-2R0-20-3□B□□	215 (270)	130	110	145	9	58	45	6	12	-	117	186	22	18	7	8	M6	10.12 (11.67)
SER13-2R0-30-3□B□□	185 (240)	130	110	145	9	58	45	6	12	-	117	186	22	18	7	8	M6	7.85 (9.47)
SER13-3R0-20-3□B□□	265 (320)	130	110	145	9	58	45	6	12	-	117	186	22	18	7	8	M6	13.81 (15.34)
SER13-3R0-30-3□B□□	215 (270)	130	110	145	9	58	45	6	12	-	117	186	22	18	7	8	M6	10.12 (11.67)

SES系列 130、180法兰伺服电机尺寸

电机规格型号	LD (mm）	FA (mm）	FB (mm）	FC (mm）	FD (mm）	LZ (mm）	LK (mm）	LE (mm）	LG (mm）	LH (mm）	LM (mm）	LT (mm）	LN (mm）	FN (mm）	S (mm)	KL (mm)	KH (mm)	KW (mm)	T (mm)	质量 (kg)
SES13-0R8-15-3FBY□	150.9 (183.4）	130	110	145	9	58	27.5	6	12	63.3	105	230	12	28	19	16	5	5	M5	5.83 (17.8)
SES13-1R3-15-3FBY□	166.9 (199.4）	130	110	145	9	58	28	6	12	63.3	105	230	12	28	22	18.5	6	6	M5	7.25 （9.3）
SES13-1R8-15-3FBY□	184.9 (217.4)	130	110	145	9	58	29	6	12	63.3	105	230	12	28	24	20	8	8	M5	8.8 (10.8)
SES18-2R9-15-3FBY□	173.3 (231)	180	114.3	200	13.5	79	65	3.2	18	63.3	135.5	230	0	35	35	30	8	10	M12	13 (19.5)
SES18-3R6-20-3FBY□	197.3 (324)	180	114.3	200	13.5	79	65	3.2	18	63.3	135.5	230	0	35	35	30	8	10	M12	17.5 （24）
SES18-4R4-15-3FBY□	197.3 (324)	180	114.3	200	13.5	79	65	3.2	18	63.3	135.5	230	0	35	35	30	8	10	M12	17.5 （24）
SES18-5R5-15-3FBY□	236.3 (278）	180	114.3	200	13.5	113	96	3.2	18	114.3	145.5	230	0	42	42	37	10	12	M16	22 (27.8)
SES18-7R5-15-3FBY□	282.3 (324）	180	114.3	200	13.5	113	96	3.2	18	114.3	145.5	230	0	42	42	37	10	12	M16	29.5 （35）

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